战败受辱
卧薪尝胆的故事至今为后人称道。据史书记载，春秋时期，吴越两国积怨甚深。公元前年，吴王阖闾率军攻打越国，却反被越国打败，阖闾死于败逃途中。他的儿子夫差继位后，在伍子胥和孙武的帮助下，精练兵马，大败越国。越王勾践仅带5千残军逃到会稽山，被吴军围了个水泄不通。
越王只得派文种去吴国议和，议和的结果是勾践夫妇必须到吴国为仆。越王勾践虽贵为君主，但事已至此，不得不忍辱答应，将国事托付给大夫文种治理，自己带着妻子和另一位贤大夫范蠡到吴国作奴仆，被安排住在阖闾坟墓旁边的石屋里，守坟、喂马、扫粪，受尽屈辱也不敢有丝毫怨言。
忍辱复仇
夫差骑马出门的时候，勾践恭恭敬敬地献上缰绳，甚至帮他牵马穿过市井。夫差病了，他前去问候。为了讨夫差的欢心，他竟然拉开马桶盖亲尝夫差刚拉的大便，这就是历史上著名的“问疾尝粪”的典故。勾践连续三年忍辱负重，终于换取夫差信任，得以被释放回国。从此，也就有了东山再起的机会。
回国后的勾践，发誓要报仇雪恨。据说，为了激励自己，他晚上坚持睡在柴草上，还在屋顶上吊了一个苦胆，无论是站着、坐着，还是吃饭，都要先尝尝苦胆的苦味，以警示自己。经过几十年的休养生息和不懈努力，他最终战胜了吴国。这也是典故“卧薪尝胆”的来历。
但事实上，这“卧薪”和“尝胆”两种手段中，只有尝胆确有其事，卧薪却是有些许杜撰的成分？
卧薪尝胆首次出现，形容的其实是孙权
《左传》和《国语》是现存最早的记载吴越争霸和勾践事迹的历史典籍，距当时的历史较近，其中记载的史实也较为可信，因而具有较高的参考价值。但在这两本史籍中，都没有讲到越王勾践卧薪尝胆的行为，直到西汉，司马迁在《史记·越王勾践世家》中说过这么一段话：
“吴既放越，越王勾践返国，乃苦身焦思，置胆于坐，坐卧即仰胆，饮食亦尝胆也。”司马迁的话是非常明确的，勾践确实有“尝胆”的行为，但“卧薪”一事根本没有提及。最先把“卧薪”、“尝胆”这两个词连在一起用的是北宋大文豪苏轼，不过他说的不是勾践，而是孙权。他在《拟孙权答曹操书》中提及：仆受遗以来，卧薪尝胆，悼日月之逾迈，而叹功名之不立，上负先臣未报之忠，下忝伯符知人之明。
勾践卧薪尝胆的故事主要是文学作品杜撰
后来，海量的文学作品又把“卧薪尝胆”用在了勾践身上。明朝末年，在传奇剧本《浣纱记》中，梁辰鱼对越王勾践“卧薪”、“尝胆”的事情进行了大篇幅的描写。清初，吴乘权在《纲鉴易知录》中写道：“勾践叛国，乃劳其凝思，卧薪尝胆。”后来，明末作家冯梦龙在其刊刻的历史小说《东周列国志》中多次提到勾践“卧薪尝胆”的故事。
正是这些文学作品的描述，让越王勾践“卧薪尝胆”的故事家喻户晓；但这毕竟是文学杜撰，而且始于北宋，距离春秋已过千年。另外，根据正史记载，勾践自吴国返回后，连续多年不吃肉食，坚持下田劳作，以收获所得粮食菜蔬自给；其妻每日织布陪伴其左右，如要每天在硬柴上睡觉，恐怕也不切实际。因此，勾践“尝胆”确有其事，卧薪却难以令人信服。